php + mysql: вложенный список

Есть ли средства (почти уверен что есть) с помощью которых можно написать запрос к mysql чтобы вернуть дерево/список произвольной вложенности... например в базе
id name parentid
0 cat 0
1 kitty 0
2 cat mad 0
3 crazy kitty 1
....
54 car 0
....
65 bmw 54
...
как бы это все ввиде дерева получить одним сложным запросом ну или несколькими... вообщем у кого какие мысли, в качестве ответа приму даже совет "идти копать" только знать бы где (мануал по mysql?)

Всем пасиба за внимание :)